No intuito de prevenir as associadas de autuações fiscais e adoção de medidas irregulares que podem ocasionar repreensão dos órgãos públicos, a assessoria jurídica do Setcemg fornece pareceres explicativos, análises de contratos, orientações acerca de medidas judiciais para diversas situações e elaboração de defesas na esfera administrativa e juizados.

O departamento também produz artigos e circulares, promove debates e palestras sobre assuntos do interesse conjuntural dos transportadores e esclarecimentos específicos para cada necessidade e também atua junto ao Poder Judiciário na defesa de interesses coletivos da classe e da entidade.